Indel-Software Highlights

Release 21.3.0

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UL 61800-5-1 Konformität

für GIN-SAC4 Servo-Drives

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Ablaufsteuerung

McRobot Framework

Basisfunktionen bereits implementiert

Flexibel erweiterbar

Sequenzen in Lua definieren

 

Für das Entwickeln von Maschinensteuerungen bietet Indel das McRobot Framework an. McRobot bietet viele vorgefertigte Bausteine, die mit Lua-Skripts aufgrund von Ereignissen oder zeitlichen Abhängigkeiten miteinander verknüpft werden können. Zu den Bausteinen gehören Standardabläufe wie das Kalibrieren und Referenzieren von Achsen, das Speichern und Wiederherstellen von Zuständen, Einrichtungsmodus, Safety-Handling und Error-Handling.

Da die Module als C++-Klassen implementiert sind, kann die Basisfunktionalität durch die Kundenapplikation beliebig erweitert werden.

Effizient
Programmieren

Zusammenfügen bestehender, getesteter
Bausteine

Modularer Aufbau

Maschine wird in Software-Modulen
abgebildet

Erweiterbar

Module sind beliebig erweiterbar
mittels C++-Ableitung

Programmiersprachen

C/C++ und Lua

Cross-Compiler

Übersetzung ins Zielsystem mit bewährter
GNU-Toolchain (GCC)

Standard-
Funktionen

  • Initialisierung
  • Referenzierung
  • Kalibrierung
  • Single-Step
  • Simulation
  • Slow-Motion
  • Error-Handling

Motion-Library
Integration

Vollständige einbindung der Indel
Motion-Library

Für die Programmierung mit McRobot stehen verschiedene Entwicklungsmodelle zur Verfügung:
 

C++

Der Entwickler programmiert die Abläufe der Maschine in C++: Pick-Vorgänge, Bahnfahrten, koordinierte Aktionen zwischen mehreren Achsen und I/Os, etc.

Lua

Die komplette Maschinen-Software wird mit Lua-Skripts programmiert. McRobot bietet viele vorgefertigte Bausteine, die mit Lua-Skripts aufgrund von Ereignissen oder zeitlichen Abhängigkeiten miteinander verknüpft werden. Lua und McRobot bieten eine einfach zu verstehende Basis für das Implementieren der kompletten Maschine.

Diese beiden Methoden können nun beliebig vermischt werden: Komplexe Abläufe und Vorgänge werden in C++ umgesetzt und dann per Lua-Skripts mit anderen Aktionen verknüpft.

Die Einfachheit von Lua erlaubt auch Maschinenbau-Ingenieuren, Prozesstechnikern, Produktmanagern, etc. mit wenig Programmiererfahrung, die Maschinenabläufe zu programmieren und anzupassen. Gleichzeitig bietet die Sprache den vollen Funktionsumfang einer modernen Hochsprache.